Braç robòtic

El braç robòtic és un recurs didàctic molt motivador per als alumnes del segon cicle de l’ESO.

 

 

 

 

És un braç que compta amb 5 motors per moure’s en l’espai i així poder entendre el concepte de graus de llibertat aplicats als robots.


Una vegada muntat, recomanem no muntar-lo i desmuntar-lo massa vegades, els motors i les peces son prou delicades, encara que el seu muntatge requereix una bona concentració i paciència.

Podem governar el braç de dos formes:

  • Amb un comandament (5 polsadors que controlen els 5 motors)
  • Mitjançant l’ordinador( connectant la placa de control a una eixida LPT):
    • Directament, amb un comandament a distància
    • Programat, amb el programa HobbyRobot (connectat al PC)


 
     

A més a més, podem utilitzar la placa electrònica que ens serveix per governar el braç per controlar fins a 5 motors i automatitzar qualsevol projecte escolar (ara bé, sempre estant connectat al PC)

 
     

 

Si volem programar el braç robòtic utilitzem el programa HobbyRobot, on podem escollir si treballem directament amb el braç o utilitzem la placa de control per automatitzar qualsevol projecte (fins 5 motors)

 

 

El funcionament del programa és idèntic sols canvia la identificació/noms dels motors o les parts.

Una vegada arrancat el programa ens apareix el pannell següent:

 

Comandaments:

 

Calibrar mmotors
Executar
Robot interactiu
Executar línea
Test entrades
   
Afegir instrucció
Repeticions
Editar línea
Temporització
Borrar instrucció
Bot condicional
Etiqueta subprograma
Bot subprograma
Nuvol de punts
Si no
       

 

Abans d’utilitzar el braç cal calibrar els motors, el fiquem en la posició inicial i calibrem els motors

 
     

Control interactiu.   Control del braç des del PC.

Punxant amb el ratolí damunt del quadre desitjat, movem la part seleccionada

Control Programat:

Afegim línes de programa amb l'icona , indicant quin element volem que acutue

   
         
Amb l'icona podem editar la línea i afegir instruccions, de forma que s'executen al mateix temps les que estan en la mateixa línea de programa
   

Núvol de punts:

Amb el núvol de punts podem programar una seqüència d'instruccions que volem que es repeteixca. Anem triant les instruccions i finalment generem el programa, quan l'executem, va repetint-se sen se parar. (Cla controlar el moviment de les parts del robot, especialment la pinça, vigilant que no es torne a tancar si no s'ha obert abans)

 
   
passem les instruccions  
   
Generem el programa
 

 

 

En tot aquest procés podem afegir finals de cursa per controlar la posició del braç robòtic, aprofitant les 5 entrades digitals disponibles, així com senyalitzar els moviments del mateix mitjançant dos eixides auxiliars

Les indicacions aportades en els punts anteriors es poden aplicar igualment quan utilitzem la placa de control per moure fins 5 motors de qualsevol projecte, amb 5 entrades digitals i dos eixides auxiliars. La programació es fa també línia a línia, triant el motor corresponent

 

 

PLACA DE MOTORS DEL BRAÇ ROBÒTIC

Alimentem la placa a +5 v

Les entrades són actives a nivell de tensió alta (+5v), cal connectar el positiu a l’entrada desitjada

Les eixides, quan no estan activades, estan a nivell alt ( +3 v) respecte la referència de l’alimentació

Quan estan activades, tenen 0,7v i el LED groc està encès

En el pannell, la seqüència dels motors, segons s’activen en la programació es la representada en la grafia.

Segons s’active el motor en un sentit o altre, s’activa el LED roig o el verd, mitjançant lògica positiva o negativa.

L’ordre de connexió dels motors és la representada en l’esquema. Els motors 5, 3, i 1 s’activen a nivell alt, (4,3 v) el 2 i el 4 a nivell baix (-4,3v)